清晰呈现，显而易“鉴”|科尔摩根助力高清影像为健康护航

应用背景

作为一家专注于介入诊疗设备及全流程解决方案的医疗设备创业公司，致轩医器的员工约150人，主要面向各大医院及医疗机构研发制造数字血管造影设备、移动式X射线C形臂、移动式X射线C形臂一体机、介入机器人等多条介入产品线。

在致轩的产品线中，其首批高端主力DSA机型 - 极光，是一款落地式智能七轴平板数字血管造影设备 DSA （Digital Subtraction Angiography，以下简称大C），用于在介入手术期间连续不间断提供高清晰度影像支持。极光能够提供高达4K分辨率的三维高清影像，以协助实现精准诊断；同时它具备超广的扫描范围，可用于多种专用手术体位，满足多科室手术需求；其五重智能运动防碰撞防护圈能够为设备提供多重运动安全保护。它适用于包括神经、心脏、外周、下肢等多种类型的临床手术，在介入手术过程中提供全角度影像支持，实现三维造影的减影影像显示。

致轩医器在开发这款DSA设备时，选择科尔摩根作为其核心技术供应商，来为其提供运动与传动控制解决方案。这不仅是基于科尔摩根在运动控制领域积累了多年的口碑，及其运动技术在医疗设备领域尤其是在医疗影像设备（包括DSA）应用方面的行业经验，同时还因为科尔摩根团队具备提供专业技术支持和较强的本地化服务的能力。

应用挑战

兼顾精确、安全、与灵活

不过，对于致轩这样一支年轻的创业团队来说，开发这样一台DSA大C设备还是有不小的挑战的。

来看一下这台大C设备的结构原理，它大致由以下几部分组成：

• 落地式C型臂（大C），其作用是使其末端的 X 线管作旋转运动或多轨迹空间运动，重复定位精度需达到 ± 0.2 °，绝对定位精度需达到 ± 1 °；
• C型臂末端的液态金属球管，需具备大容量、低噪音、持久续航...等特点；

• 漂浮式全向运动导管床，用于在手术中承载患者，它需要具有超大的行程，同时还应能进行上下升降和左右正反向旋转...等动作；

• 床旁触屏操作台，用于实时设定各项参数，适应不同手术需求；

• 超大屏幕高清显示屏，用于为介入手术提供高清影像显示，需实现多屏、多信号源任意切换；

不难看出，这款落地式智能七轴平板数字血管造影设备 DSA 在技术上其运动系统较为复杂，需实现多达7轴的多自由度空间运动控制，同时要能够和影像系统联动并达到较高同步性能。

而与此同时，致轩在开发这款DSA设备期间，其团队仍处于较为早期的创业发展阶段。一方面，团队人数不断增加，团队成员间的协作仍在磨合中；另一方面，团队经验能力仍在持续积累，能力相对不够均衡，虽然有较强的机械设计与实施能力，但在控制领域的经验和能力不足；

因此，致轩在研发这款DSA时，除了需要有易用可靠的控制与传动产品和系统性的运动控制解决方案，还希望能够获得持续稳定的技术支持，并通过此类设备的研发实战锻炼团队，促进其能力的发展和成长。